一种agv行走自适应路面的平整度机构
技术领域
1.本实用新型属于物料运输技术领域，具体涉及一种agv行走自适应路面的平整度机构。
背景技术：
2.近年来，智能制造的观念日益深入人心，人们对生产线高效运行、物流系统的柔性要求也越来越高。由于agv的技术也越来越成熟，其具有高效、快捷、灵活的特点，在仓储和运输行业应用广泛。
3.agv的行走是依据磁导航或激光导航仪，按照调度系统规定的行走路线和给出的指令，把物料运输到指定的地点。但在路线当中，部分地面的平整度较差，容易造成行走舵轮或万向轮打滑或者空转，使得与地面的摩擦力不够，进而导致agv行走停止。
4.因此，需要设计一种agv行走自适应路面的平整度机构来解决上述问题。
技术实现要素：
5.本实用新型的目的在于提供一种agv行走自适应路面的平整度机构，以解决背景技术中提出的在agv的行走路线当中，部分地面的平整度较差，容易造成行走舵轮或万向轮打滑或者空转，使得与地面的摩擦力不够，进而导致agv行走停止的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了一种agv行走自适应路面的平整度机构，包括agv车架、前桥摆动体、舵轮组件和万向轮组件；
7.前桥摆动体设置在agv车架的一侧，舵轮组件和万向轮组件设置在agv车架的另一侧下方，
8.前桥摆动体包括摆动体支架、前桥舵轮组件、前桥万向轮组件、前桥轴、轴承座和无油衬套，
9.两个轴承座设置在agv车架上，无油衬套设置在轴承座内，前桥轴的中部穿过摆动体支架中间部，前桥轴的两端均设置在无油衬套上，摆动体支架两端的下方分别设置有前桥舵轮组件和前桥万向轮组件。
10.在一种具体的实施方式中，所述前桥摆动体还包括垫圈和无油垫片，垫圈和无油垫片套设在前桥轴的两端，且垫圈和无油垫片位于摆动体支架与无油衬套之间。
11.在一种具体的实施方式中，所述摆动体支架包括固定连接的底板、侧板和加强筋板。
12.在一种具体的实施方式中，所述舵轮组件、万向轮组件、前桥舵轮组件和前桥万向轮组件呈矩形分布。
13.在一种具体的实施方式中，所述舵轮组件与前桥舵轮组件的连线和万向轮组件与前桥万向轮组件的连线相互交叉。
14.在一种具体的实施方式中，所述舵轮组件和万向轮组件可拆卸设置在agv车架的下方；前桥舵轮组件和前桥万向轮组件可拆卸设置在摆动体支架两端的下方。
15.在一种具体的实施方式中，所述agv车架的侧面设置有用于固定货物的吊环。
16.在一种具体的实施方式中，所述轴承座可拆卸设置在agv车架上。
17.相比于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
18.本实用新型具有很强的路面平整度适应能力，结构稳定，性能优越，制造成本低。本实用新型能很好的解决agv小车在行走过程中，遇到路面不平，车轮发生打滑或空转的问题。
19.本实用新型前桥摆动体通过前桥轴能相对agv车架进行摆动，进而在遇到路面不平的情况时，能自动调节车轮的位置，使得所有车轮都能着地。
20.除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。
附图说明
21.构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
22.图1是本实用新型一种实施例的示意图；
23.图2是本实用新型一种实施例的前桥摆动体的示意图；
24.图3是本实用新型一种实施例的前桥摆动体的俯视图；
25.其中，1、agv车架；2、前桥摆动体；3、舵轮组件；4、万向轮组件；21、摆动体支架；22、前桥舵轮组件；23、前桥万向轮组件；24、前桥轴；25、轴承座；26、无油衬套；27、垫圈；28、无油垫片。
具体实施方式
26.以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
27.实施例1
28.本实用新型提供的一种agv行走自适应路面的平整度机构，包括agv车架1、前桥摆动体2、舵轮组件3和万向轮组件4；
29.前桥摆动体2设置在agv车架1的一侧，舵轮组件3和万向轮组件4设置在agv车架1的另一侧下方，
30.前桥摆动体2包括摆动体支架21、前桥舵轮组件22、前桥万向轮组件23、前桥轴24、轴承座25和无油衬套26，
31.两个轴承座25设置在agv车架1上，无油衬套26设置在轴承座25内，前桥轴24的中部穿过摆动体支架21中间部，前桥轴24的两端均设置在无油衬套26上，摆动体支架21两端的下方分别设置有前桥舵轮组件22和前桥万向轮组件23。优选轴承座25设置在agv车架1前侧。
32.agv车架1是整个agv小车的骨架，及agv小车上其他零部件的连接体。无油衬套26安装在轴承座里面，给前桥轴提供旋转点和润滑作用，具有维护频率低的优点。并且相比滚珠型直线轴承，无油衬套适用于低速重载场合；在高温、低温的严苛条件下也可使用；与直
线轴承比，无油衬套厚度薄、节省空间；无油衬套可同时用于直线运动和旋转运动。舵轮组件3和前桥舵轮组件22不仅给agv小车提供行走的动力，同时也控制agv小车的行走方向。万向轮组件4和前桥万向轮组件23的作用是辅助agv小车的行走。
33.所述前桥摆动体2还包括垫圈27和无油垫片28，垫圈27和无油垫片28套设在前桥轴24的两端，且垫圈27和无油垫片28位于摆动体支架21与无油衬套26之间。
34.所述摆动体支架21包括固定连接的底板、侧板和加强筋板。摆动体支架21由板材焊接而成，结构简单，稳定性好。前桥轴采用焊接式，穿过摆动体支架中间，且与摆动体支架连接成一体。
35.所述舵轮组件3、万向轮组件4、前桥舵轮组件22和前桥万向轮组件23呈矩形分布。
36.所述舵轮组件3与前桥舵轮组件22的连线和万向轮组件4与前桥万向轮组件23的连线相互交叉。
37.所述舵轮组件3和万向轮组件4可拆卸设置在agv车架1的下方；前桥舵轮组件22和前桥万向轮组件23可拆卸设置在摆动体支架21两端的下方。
38.所述agv车架1的侧面设置有用于固定货物的吊环。
39.所述轴承座25可拆卸设置在agv车架1上，便于维修。
40.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演和替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，包括agv车架(1)、前桥摆动体(2)、舵轮组件(3)和万向轮组件(4)；前桥摆动体(2)设置在agv车架(1)的一侧，舵轮组件(3)和万向轮组件(4)设置在agv车架(1)的另一侧下方，前桥摆动体(2)包括摆动体支架(21)、前桥舵轮组件(22)、前桥万向轮组件(23)、前桥轴(24)、轴承座(25)和无油衬套(26)，两个轴承座(25)设置在agv车架(1)上，无油衬套(26)设置在轴承座(25)内，前桥轴(24)的中部穿过摆动体支架(21)中间部，前桥轴(24)的两端均设置在无油衬套(26)上，摆动体支架(21)两端的下方分别设置有前桥舵轮组件(22)和前桥万向轮组件(23)。2.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述前桥摆动体(2)还包括垫圈(27)和无油垫片(28)，垫圈(27)和无油垫片(28)套设在前桥轴(24)的两端，且垫圈(27)和无油垫片(28)位于摆动体支架(21)与无油衬套(26)之间。3.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述摆动体支架(21)包括固定连接的底板、侧板和加强筋板。4.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述舵轮组件(3)、万向轮组件(4)、前桥舵轮组件(22)和前桥万向轮组件(23)呈矩形分布。5.根据权利要求4所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述舵轮组件(3)与前桥舵轮组件(22)的连线和万向轮组件(4)与前桥万向轮组件(23)的连线相互交叉。6.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述舵轮组件(3)和万向轮组件(4)可拆卸设置在agv车架(1)的下方；前桥舵轮组件(22)和前桥万向轮组件(23)可拆卸设置在摆动体支架(21)两端的下方。7.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述agv车架(1)的侧面设置有用于固定货物的吊环。8.根据权利要求1所述的agv行走自适应路面的平整度机构，其特征在于，所述轴承座(25)可拆卸设置在agv车架(1)上。
技术总结
一种agv行走自适应路面的平整度机构，包括agv车架、前桥摆动体、舵轮组件和万向轮组件；前桥摆动体设置在agv车架的一侧，舵轮组件和万向轮组件设置在agv车架的另一侧下方，前桥摆动体包括摆动体支架、前桥舵轮组件、前桥万向轮组件、前桥轴、轴承座和无油衬套，两个轴承座设置在agv车架上，无油衬套设置在轴承座内，前桥轴的中部穿过摆动体支架中间部，前桥轴的两端均设置在无油衬套上，摆动体支架两端的下方分别设置有前桥舵轮组件和前桥万向轮组件。本实用新型具有很强的路面平整度适应能力，结构稳定，性能优越，制造成本低。制造成本低。制造成本低。
技术研发人员：洪新东 邹湘衡 粟维 龙颖 兰亮亮
受保护的技术使用者：长沙衡开智能科技有限公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2022/5/8