1.本技术实施例涉及距离测量技术领域，尤其涉及一种距离测量装置及扫地机器人。
背景技术：
2.扫地机器人，又称自动打扫机、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，其能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。为使扫地机器人能够在一未知环境内高效合理地进行清扫工作，行业内普遍采用在扫地机器人内置一距离测量装置的方案，一般地，该距离测量装置为激光雷达，扫地机器人通过该距离测量装置能够实现扫地机器人自身的定位及导航，从而按照合理的路径进行清扫。
3.上述的距离测量装置一般包括基板、转动安装于基板的主传动轮及从传动轮、绕设于主传动轮及从传动轮的皮带、安装于从传动轮的镜头及激光发生器等测距机构，以及安装于基板且用于驱动主传动轮转动的驱动机构。
4.本技术的发明人在实现本技术的过程中发现：上述距离测量装置安装于扫地机器人时，主传动轮和从传动轮一般处于裸露的状态，当扫地机器人从地面吸入毛发等杂物后，该杂物极易在扫地机器人内部风压的作用下缠绕在传动轮（即主动轮和从动轮）上，进而导致传动轮卡死，从而导致距离测量装置无法正常工作。
技术实现要素：
5.本技术实施例旨在提供一种距离测量装置及扫地机器人，以降低外部杂物卷入距离测量装置的传动轮的风险。
6.本技术实施例解决其技术问题采用以下技术方案：
7.一种距离测量装置，包括基座、传动机构、驱动机构以及挡板。其中，基座包括基板以及设于所述基板的边缘的侧壁。传动机构包括第一传动轮，所述第一传动轮可转动地安装于所述基板。驱动机构与所述第一传动轮连接，用于驱动所述第一传动轮转动。挡板设于所述基板面向所述第一传动轮的一侧，并盖罩所述第一传动轮的至少部分。所述基板面向所述挡板的一侧设有安装槽，所述挡板面向所述基板的一侧伸入所述安装槽。
8.在一些实施例中，所述传动机构还包括第二传动轮与连接件。第二传动轮可转动地安装于所述基板面向所述第一传动轮的一侧。连接件绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，所述连接件用于在所述第一传动轮转动时，带动所述第二传动轮转动。
9.在一些实施例中，所述基板面向所述挡板的一面设有第一凹槽，所述第一传动轮安装于所述第一凹槽。
10.在一些实施例中，所述基板面向所述挡板的一面设有第二凹槽，所述第二传动轮设于所述第二凹槽。
11.在一些实施例中，所述基板面向所述挡板的一面设有第三凹槽。所述第三凹槽连通所述第一凹槽与所述第二凹槽，所述第三凹槽用于供所述连接件位于所述第一凹槽与所
述第二凹槽之间的部分经过。
12.在一些实施例中，沿第一方向，所述基板具有位于所述第一传动轮与所述第二传动轮之间的凸出部，所述凸出部相对所述第三凹槽的底面凸出设置。所述基板设有两所述第三凹槽，沿第二方向，两所述第三凹槽分别位于所述凸出部的两侧。其中，所述第一方向为沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，所述第一传动轮的轴心指向所述第二传动轮的轴心的方向，所述第二方向为沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，与所述第一方向相垂直的方向。
13.在一些实施例中，所述安装槽由所述基板的表面内凹形成，所述安装槽绕在所述第一凹槽与所述第三凹槽的外周。沿所述第一方向，所述安装槽的一端绕在所述第一凹槽的外周，另一端延伸至靠近所述第二传动轮。
14.在一些实施例中，所述侧壁围设在所述第一传动轮外周的部分的内壁面，与所述安装槽绕在所述第一传动轮外周的部分的侧壁面重合。
15.在一些实施例中，沿第一方向，所述挡板的一端盖罩所述第一传动轮的至少部分，另一端延伸至靠近所述第二传动轮。其中，所述第一方向为沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，所述第一传动轮的轴心指向所述第二传动轮的轴心的方向。
16.在一些实施例中，所述挡板靠近所述第二传动轮的一端与所述第二传动轮的形状相适配。
17.在一些实施例中，所述挡板包括基部与侧部。所述基部与所述基板相对设置，所述基部盖罩所述第一传动轮的至少部分。所述侧部自所述基部的边缘朝向所述基板延伸，所述侧部伸入所述安装槽。
18.在一些实施例中，所述挡板包括第一延伸部，所述基座包括第二延伸部。所述第一延伸部自所述基部靠近所述第二传动轮的一端背离所述基板延伸形成。所述第二延伸部包括主体部，所述主体部设于所述基板面向所述挡板的一面，所述第一延伸部与所述主体部共同围成环绕所述第二传动轮设置的环状结构。
19.在一些实施例中，沿所述第二传动轮的周向，所述第一延伸部与所述主体部彼此靠近的端部重叠设置。
20.在一些实施例中，沿所述第二传动轮的周向，所述第二延伸部的端部具有自背离所述基板的一面朝向所述基板延伸的第一插槽，所述第一延伸部的端部插入所述第一插槽。沿所述第二传动轮的周向，所述第一延伸部的端部具有自靠近所述基板的一面背离所述基板延伸的第一插槽，所述第二延伸部的端部插入所述第一插槽。
21.在一些实施例中，所述距离测量装置满足以下条件的至少一者：a）所述侧部靠近所述第二传动轮的一端位于所述主体部的外侧，所述第二延伸部还包括第一凸台部，所述第一凸台部自所述主体部的端部朝向所述侧部延伸至靠近所述侧部；b）所述侧部靠近所述第二传动轮的一端位于所述主体部的外侧，所述第二延伸部还包括第二凸台部，所述第二凸台部设于所述主体部的端部，沿所述第二传动轮的周向，所述第二凸台部与所述侧部靠近所述主体部的一端靠近且相对设置；c）所述基座还包括第三凸台，所述第三凸台固定于所述基板朝向所述挡板的一侧，并面向所述第一延伸部设置，所述第三凸台靠近所述第一延伸部的一端设有第二插槽，所述基部设有一端延伸至所述第一延伸部的通槽，所述第一延伸部插入所述第二插槽。
22.在一些实施例中，所述挡板与所述第二延伸部一体成型。
23.在一些实施例中，还包括测距机构，所述测距机构包括安装板与测距元件。安装板安装于所述第二传动轮背离所述基板的一端。测距元件安装于所述安装板，用于获取所述距离测量装置外部的物体与所述测距机构之间的相对距离。
24.在一些实施例中，所述安装板位于所述第一延伸部和所述第二延伸部背离所述基板的一侧，所述安装板覆盖所述环状结构与所述第二传动轮之间的间隙的至少部分。
25.在一些实施例中，所述测距机构还包括保护罩体。所述保护罩体安装于所述安装板背离所述基板的一端，并罩设所述测距元件的至少部分。
26.在一些实施例中，所述保护罩体包括顶壁与围壁。所述顶壁与所述安装板相对设置，所述围壁自所述顶壁的边缘朝向所述基板延伸，所述环状结构背离所述基板的一端伸入所述保护罩体。
27.在一些实施例中，所述基板与所述挡板中的一个设有定位柱，另一个设有定位孔，所述定位柱插入所述定位孔。
28.在一些实施例中，所述挡板具有第二区域。于面向所述基板的一侧，所述第二区域呈外凸状，于背离所述基板的一侧，所述第二区域呈内凹状，所述第二区域与所述凸出部相对设置。所述凸出部与所述第二区域中的一个设有第定位柱，另一个设有定位孔，所述定位柱插入所述定位孔。
29.在一些实施例中，所述挡板具有第一区域。于背离所述基板的一侧，所述第一区域呈外凸状，于面向所述基板的一侧，所述第一区域呈内凹状，所述第一区域与所述第一传动轮相对设置。
30.在一些实施例中，所述侧壁包括第一弧形壁单元、第一连接壁单元、第二连接壁单元、第三连接壁单元、第二弧形壁单元以及第三弧形壁单元。第一弧形壁单元环绕于所述第一传动轮的外周。沿所述基板的边缘轮廓，所述第一连接壁单元连接于所述第一弧形壁单元的一端，并沿第三方向延伸。沿所述基板的边缘轮廓，所述第二连接壁单元连接于所述第一弧形壁单元的另一端。第三连接壁单元与所述第一连接壁单元之间沿第四方向相对设置，所述第二传动轮位于所述第一连接壁单元与所述第三连接壁单元之间。沿所述第三方向，所述第二弧形壁单元设于所述第一连接壁单元背离所述第一弧形壁单元的一侧，并绕所述第二传动轮的轴线延伸。沿所述基板的边缘轮廓，所述第三弧形壁单元设于所述第二传动轮背离所述第二弧形壁单元的一侧，并绕所述第二传动轮的轴线延伸。其中，所述第三方向、所述第四方向与所述第一传动轮的轴线方向之间两两垂直。
31.在一些实施例中，所述侧壁还包括第四连接壁单元与第五连接壁单元。所述第二弧形壁单元通过所述第四连接壁单元与所述第三连接壁单元连接；所述第三弧形壁单元通过所述第五连接壁单元与所述第三连接壁单元连接。
32.本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
33.一种距离测量装置，包括基座、第一传动轮、第二传动轮、连接件、驱动机构以及挡板。基座包括基板以及设于所述基板的边缘的侧壁。第一传动轮可转动地安装于所述基板；第二传动轮可转动地安装于所述基板；连接件绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，用于在所述第一传动轮转动时，带动所述第二传动轮转动。驱动机构与所述第一传动轮连接，用于驱动所述第一传动轮转动。挡板与所述基板相对设置，并盖罩所述第一传动轮的至
少部分。所述挡板包括基部与侧部，所述基部与所述基板相对设置，所述第一传动轮位于所述基部与所述基板之间，所述侧部自所述基部的边缘朝向所述基板延伸。
34.在一些实施例中，沿所述第一传动轮的轴线方向观察，所述基板沿第一方向的一端覆盖所述第一传动轮，另一端延伸至靠近所述第二传动轮，所述挡板靠近所述第二传动轮的一端与所述第二传动轮的形状相适配。其中，所述第一方向为沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，所述第一传动轮的指向所述第二传动轮的方向。
35.在一些实施例中，所述挡板包括第一延伸部，所述基座包括第二延伸部。所述第一延伸部自所述基部靠近所述第二传动轮的一端背离所述基板延伸形成。所述第二延伸部包括主体部，所述主体部设于所述基板面向所述侧壁的一面，所述第一延伸部与所述主体部共同围成环绕所述第二传动轮设置的环状结构。
36.在一些实施例中，沿所述第二传动轮的周向，所述第一延伸部与所述主体部彼此靠近的端部重叠设置。
37.在一些实施例中，沿所述第二传动轮的周向，所述第二延伸部的端部具有自背离所述基板的一面朝向所述基板延伸的第一插槽，所述第一延伸部的端部插入所述第一插槽。或者，沿所述第二传动轮的周向，所述第一延伸部的端部具有自靠近所述基板的一面背离所述基板延伸的第一插槽，所述第二延伸部的端部插入所述第一插槽。
38.在一些实施例中，所述距离测量装置满足以下条件的至少一者：d）所述侧部靠近所述第二传动轮的一端位于所述主体部的外侧，所述第二延伸部还包括第一凸台部，所述第一凸台部自所述主体部的端部朝向所述侧部延伸至靠近所述侧部；e）所述侧部靠近所述第二传动轮的一端位于所述主体部的外侧，所述第二延伸部还包括第二凸台部，所述第二凸台部设于所述主体部的端部，沿所述第二传动轮的周向，所述第二凸台部与所述侧部靠近所述主体部的一端靠近且相对设置；f）所述基座还包括第三凸台，所述第三凸台固定于所述基板朝向所述挡板的一侧，并面向所述第一延伸部设置，所述第三凸台靠近所述第一延伸部的一端设有第二插槽，所述基部设有一端延伸至所述第一延伸部的通槽，所述第一延伸部插入所述第二插槽。
39.在一些实施例中，还包括测距机构，所述测距机构包括安装板与测距元件。安装板安装于所述第二传动轮背离所述基板的一端。测距元件安装于所述安装板，用于获取所述距离测量装置外部的物体与所述测距机构之间的相对距离。
40.在一些实施例中，所述安装板位于所述第一延伸部和所述第二延伸部背离所述基板的一侧，所述安装板覆盖所述环状结构与所述第二传动轮之间的间隙的至少部分。
41.在一些实施例中，所述测距机构还包括保护罩体。所述保护罩体安装于所述安装板背离所述基板的一端，所述保护罩体罩设所述测距元件的至少部分。所述保护罩体包括顶壁与围壁，所述顶壁与所述安装板相对设置，所述围壁自所述顶壁的边缘朝向所述基板延伸，所述环状结构背离所述基板的一端伸入所述保护罩体。
42.本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
43.一种距离测量装置，包括基座、第一传动轮、第二传动轮、连接件、驱动机构以及测距机构。其中，基座包括基板以及设于所述基板的边缘的侧壁。第一传动轮可转动地安装于所述基板；第二传动轮可转动地安装于所述基板；连接件绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，其用于在所述第一传动轮转动时，带动所述第二传动轮转动。驱动机构与所述第
一传动轮连接，用于驱动所述第一传动轮转动。测距机构安装于所述第二传动轮，用于获取所述距离测量装置外部的物体与所述测距机构之间的相对距离。挡板与所述基板相对设置，在所述测距机构之外的区域，所述挡板完全覆盖所述基板。
44.在一些实施例中，沿所述第一传动轮的轴线方向观察，所述挡板的外形轮廓未超出所述侧壁设置。
45.在一些实施例中，沿所述第一传动轮的轴线方向观察，所述挡板的外形轮廓至少部分超出所述侧壁设置。
46.在一些实施例中，所述挡板设有至少两通孔。
47.本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
48.一种距离测量装置，包括基座、第一传动轮、第二传动轮、连接件、驱动机构以及测距机构。基座包括基板以及设于所述基板的边缘的侧壁。第一传动轮可转动地安装于所述基板；第二传动轮可转动地安装于所述基板；连接件绕设于所述第一传动轮与所述第二传动轮，其用于在所述第一传动轮转动时，带动所述第二传动轮转动。驱动机构与所述第一传动轮连接，用于驱动所述第一传动轮转动。测距机构安装于所述第二传动轮，用于获取所述距离测量装置外部的物体与所述测距机构之间的相对距离。板，与所述基板相对设置，沿所述第一传动轮的轴线方向观察，所述挡板覆盖所述第一传动轮及所述连接件的至少部分，所述挡板环绕在所述第二传动轮的外周。
49.本技术实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
50.一种扫地机器人，包括上述的距离测量装置。
51.本技术的有益效果是：
52.本技术实施例提供的距离测量装置包括基座、传动机构、驱动机构以及挡板。其中，基座包括基板，传动机构包括转动安装于基板的第一传动轮；挡板与基板相对设置，并盖罩第一传动轮的至少部分。
53.本技术实施例提供的距离测量装置中，挡板遮挡了第一传动轮的至少部分，因此该挡板可以阻挡部分杂物从第一传动轮的上方卷入在第一传动轮上，进而降低第一传动轮因杂物卷绕而引起的卡死风险。即是说，本技术实施例提供的距离测量装置可以降低装置外部的杂物卷入传动轮的风险。
附图说明
54.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
55.图1为本技术其中一实施例提供的距离测量装置的立体示意图；
56.图2为图1中距离测量装置沿a-a线的剖切示意图；
57.图3为图1中距离测量装置的爆炸图；
58.图4为图1中基座与挡板连接状态下的示意图；
59.图5为图1中基座的立体示意图；
60.图6为图1中挡板的一个方向的立体示意图；
61.图7为图1中挡板的另一个方向的立体示意图；
62.图8为图5中b处的局部放大示意图；
63.图9为本技术其中另一实施例提供的距离测量装置的立体示意图；
64.图10为本技术其中另一实施例提供的距离测量装置的立体示意图；
65.图11为本技术其中另一实施例提供的距离测量装置的立体示意图；
66.图12为本技术其中另一实施例提供的距离测量装置的立体示意图。
67.图中：
68.1、距离测量装置；
69.100、基座；110、基板；120、侧壁；130、凸出部；140、第二延伸部；150、第三凸台；111、安装柱；141、主体部；142、第一凸台部；143、第二凸台部；144、第一插槽；151、第二插槽；101、第一凹槽；102、第二凹槽；103、第三凹槽；104、安装槽；
70.200、传动机构；210、第一传动轮；220、第二传动轮；230、连接件；240、轴承；
71.300、驱动机构；
72.400、挡板；410、基部；420、侧部；430、第一延伸部；440、螺钉；411、第一区域；412、第二区域；413、通槽；
73.500、测距机构；510、安装板；520、测距元件；530、保护罩体；531、顶壁；532、围壁；
74.1b、距离测量装置；100b、基座；400b、挡板；500b、测距机构；
75.1c、距离测量装置；400c、挡板；
76.1d、距离测量装置；400d、挡板；
77.1e、距离测量装置；400e、挡板；401e、通孔。
具体实施方式
78.为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
79.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
80.此外，下面所描述的本技术不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
81.在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本技术实施例中不作限制。
82.请一并参阅图1至图3，其分别示出了本技术其中一实施例提供的距离测量装置1的立体示意图、沿a-a线的剖切示意图及爆炸图，该距离测量装置1包括基座100、传动机构
200、驱动机构300以及挡板400。其中，基座100包括基板110，其是该距离测量装置1的安装基体。传动机构200包括第一传动轮210，该第一传动轮210可转动地安装于基板110。驱动机构300与第一传动轮210连接，其用于驱动第一传动轮210转动。挡板400设于基板110面向第一传动轮210的一侧，其与基板110相对设置；该挡板400盖罩第一传动轮210的至少部分。接下来依次对上述基座100、传动机构200、驱动机构300以及挡板400作出说明。
83.对于上述基座100，请具体参阅图4与图5，其分别示出了基座100与挡板400连接状态下的示意图，以及基座100的立体示意图，同时结合图1至图3，基座100是上述各结构的安装基体，本实施例中，其包括基板110与侧壁120。其中，基板110整体呈板状结构。侧壁120自基板110的边缘延伸形成，其围设在基板110的边缘。侧壁120与基板110共同围成一收容槽，该收容槽用于收容上述传动机构200。可以理解的是，即使本实施例中基座100同时包括基板110与侧壁120，但本技术并不局限于此；在本技术的其他实施例中，基座100亦可以仅包括基板110。对于上述传动机构200，请具体参阅图3，同时结合其他附图，传动机构200安装于上述基座100的收容槽，其连接有测距机构500。该传动机构200包括第一传动轮210，该第一传动轮210被配置为由驱动机构300驱动，以带动上述测距机构500作旋转运动，进而使测距机构500实现对周边环境的扫描测距。本实施例中，传动机构200包括第一传动轮210、第二传动轮220以及连接件230。第一传动轮210呈轮状结构，其可转动地安装于基板110设有侧壁120的一侧。第二传动轮220亦呈轮状结构，并通过一轴承240间接地可转动地安装于基板110设有侧壁120的一侧；当然，其他实施例中，第二传动轮220亦可以不通过轴承240而直接地安装于基板110。该第二传动轮220与第一传动轮210之间沿图示第一方向x间隔设置，第二传动轮220的直径大于第一传动轮210的直径。连接件230整体呈封闭的条状结构，其同时绕设于第一传动轮210及第二传动轮220，其能够在第一传动轮210转动的同时带动第二传动轮220转动。值得说明的是，本技术文件中所述的“第一方向”为沿第一传动轮210的轴线方向观察时，第一传动轮210的轴心指向第二传动轮220的轴心的方向。
84.接下来结合上述第一传动轮210、第二传动轮220以及连接件230，对基座100的具体结构进一步作详细说明。
85.首先，对于前述基板110，请再参阅图5，并结合其他附图，基板110于面向第一传动轮210的一面（即面向挡板400的一面）设有第一凹槽101、第二凹槽102以及第三凹槽103。其中，第一凹槽101自基板110面向侧壁120的一面内凹形成，其用于安装第一传动轮210。第二凹槽102自基板110面向侧壁120的一面内凹形成，其与上述第一凹槽101之间沿上述第一方向x间隔设置；该第二凹槽102用于安装第二传动轮220。第三凹槽103自基板110面向侧壁120的一面内凹形成，其一端于第一凹槽101连通，另一端与第二凹槽102连通。基板110具有位于第一传动轮210与第二传动轮220之间的凸出部130，该凸出部130相对第三凹槽103的底面凸出设置；基板110具有两第三凹槽103，沿图示第二方向y，该两第三凹槽103分别位于上述凸出部130的两侧。连接件230包括位于第一凹槽101上方的第一部分、位于第二凹槽102上方的第二部分，以及位于第一凹槽101与第二凹槽102之间的第三部分；上述第三凹槽103则用于供该第三部分经过。如此，连接件230依次经由第一凹槽101的上方、一第三凹槽103、第二凹槽102的上方以及另一第三凹槽103，以构成一闭合的环状部件。值得说明的是，本技术文件中所述的“第二方向”意为沿第一传动轮210的轴线方向观察时，与上述第一方向x相垂直的方向。
86.然后，对于前述侧壁120，请具体参阅图4，同时结合其他附图，侧壁120包括沿基板110的边缘轮廓延伸的第一弧形壁单元121、第一连接壁单元122、第二连接壁单元123、第三连接壁单元124、第二弧形壁单元125、第三弧形壁单元126。其中，沿基板110的边缘轮廓，第一弧形壁单元121呈弧形延伸；该第一弧形壁单元121环绕于上述第一传动轮210的外周，并呈半圆状设置。沿基板110的边缘轮廓，第一连接壁单元122连接于第一弧形壁单元121的一端，并沿图示第三方向u延伸；第二连接壁单元123则连接于第一弧形壁单元121的另一端。第三连接壁单元124与第一连接壁单元122之间沿上述第四方向v相对设置，其与上述第一弧形壁单元121位于第一连接壁单元122的同一侧；上述第二传动轮220位于第一连接壁单元122与该第三连接壁单元124之间。第二弧形壁单元125设于第一连接壁单元122背离第一弧形壁单元121的一侧，并沿上述第四方向v位于上述第一连接壁单元122与第三连接壁单元124之间。该第二弧形壁单元125环绕上述第二传动轮220的轴线延伸，并于背离第二传动轮220的一侧呈外凸状。沿第三方向u，第三弧形壁单元126则位于第二传动轮220背离第二弧形壁单元125的一侧，并沿上述第四方向v设于上述第二连接壁单元123与第三连接壁单元124之间。该第三弧形壁单元126亦绕第二传动轮220的轴线延伸，并于背离第二传动轮220的一侧呈外凸状。第二弧形壁单元125的半径r1与第三弧形壁单元126的半径r2尺寸接近，例如在一些实施例中，∣r
1-r2∣≤5mm。在某些场景下，该距离测量装置1在实际搭载于扫地机器人时，还会加盖一盖设于第二传动轮220及上述测距机构500外的筒状外壳（未示出）；第二弧形壁单元125与第三弧形壁单元126的设置使得侧壁120在与上述筒状外壳具有合适间距的同时，还可以保证其在沿上述第三方向u上的尺寸较小，即是有利于该距离测量装置1的小型化。值得说明的是，本技术文件中所述的“第三方向”意为沿第一传动轮210的轴线方向观察时，第一连接壁单元122沿基板110的边缘轮廓所延伸的方向；本技术文件中所述的“第四方向”意为沿第一传动轮210的轴线方向观察时，与上述第三方向u相垂直的方向；即是，第三方向u、第四方向v与第一传动轮210的轴线方向之间两两垂直。
87.本实施例中，第二弧形壁单元125通过第四连接壁单元127与上述第三连接壁单元124连接，第三弧形壁单元126通过第五连接壁单元128而与第三连接壁单元124连接。具体地，沿上述第三方向u，第四连接壁单元127设于第三连接壁单元124靠近第二弧形壁单元125的一端；沿第四方向，该第四连接壁单元127的两端具有倒圆角，其一端通过倒圆角与第二弧形壁单元125连接，另一端通过倒圆角与第三连接壁单元124连接。沿第三方向u，第五连接壁单元128设于第三连接壁单元124靠近第三弧形壁单元126的一端，其与上述第四连接壁单元127之间沿上述第三方向u相对设置。沿第四方向，该第五连接壁单元128的两端具有倒圆角，其一端通过倒圆角与第三弧形壁单元126连接，另一端通过倒圆角与第三连接壁单元124连接。可以理解的是，在本技术的其他实施例中，第四连接壁单元127还可以不通过圆角，而平直地与第二弧形壁单元125、第三连接壁单元124连接；同理，第五连接壁单元128亦可以不通过圆角，而平直地与第三弧形壁单元126、第三连接壁单元124连接。
88.对于上述驱动机构300，请参阅图2与图3，该驱动机构300的输出端与第一传动轮210连接，其用于驱动第一传动轮210转动，进而使第二传动轮220随之转动，从而使上述测距机构500作旋转运动。本实施例中，驱动机构300为电机；该电机的主体固定于基板110远离侧壁120的一面，该电机的输出端穿过基板110并伸入上述第一凹槽101，并与上述第一传动轮210固定连接，即是：第一传动轮210通过驱动机构300间接地可转动地安装于基座100。
可以理解的是，在本技术的其他实施例中，第一传动轮210亦可以直接可转动地安装于基座100。应当理解，驱动机构300还可以是其他任何能够实现转动输出的机构，以驱动第一传动轮210转动即可，如旋转气缸，在此不一一详举。
89.对于上述挡板400，请参阅图6与图7，其分别示出了挡板400的两个方向的立体示意图，请同时结合图1至图5，挡板400设于基板110面向侧壁120与传动机构200的一侧，即是侧壁120、传动机构200与挡板400位于基板110的同一侧。挡板400与上述基板110相对设置，该挡板400盖罩第一传动轮210的至少部分。本实施例中，沿第一传动轮210的轴线方向观察时，沿上述第一方向x上，挡板400的一端覆盖第一传动轮210，另一端延伸至第二传动轮220；该挡板400靠近第二传动轮220的一端与第二传动轮220的形状相适配呈弧形。如此，基板110、挡板400以及第二传动轮220共同围成一第一安装室，该第一安装室包围第一传动轮210以及连接件230相对第二传动轮220伸出的部分，其可以阻挡外部的杂物以避免杂物落在第一传动轮210上，进而可降低第一传动轮210与第二传动轮220卡死的风险。
90.请继续参阅图6与图7，挡板400包括基部410与侧部420。基部410整体呈与上述基板110相对设置的薄板状结构，并覆盖第一传动轮210。基部410与基板110之间通过螺钉440固定连接。具体地，基板110面向挡板400的一面设有一安装柱111，基部410承载于该安装柱111上，上述螺钉440穿过基部410并与安装柱111螺纹连接，以将挡板400固定于基座100。基部410具有与第一传动轮210相对的第一区域411，该第一区域411呈背离基板110外凸状。具体地说，于背离基板110的一侧，该第一区域411呈外凸状，于面向基板110的一侧，该第一区域411呈内凹状；该第一区域411与第一传动轮210相对设置。第一区域411的设置旨在保证挡板400大部分区域与基板110之间可以具有较小间隙的同时，避免第一区域411与第一传动轮210干涉。此外，基部410还具有与上述凸出部130相对的第二区域412，该第二区域412呈面向基板110外凸状。具体地说，于面向基板110的一侧，该第二区域412呈外凸状，于背离基板110的一侧，该第二区域412呈内凹状；该第二区域412与上述凸出部130相对设置。第二区域412朝向基板110外凸的设置使得基部410在图示预设方向z具有较大的厚度，而这有利提升挡板400的整体强度。该第二区域412的设置相当于在扁平地基部410上设置了一大块加强筋，其使挡板400在受到平行于预设方向z的外力时具有较高的强度，而不易弯曲变形；另外，当挡板400受到平行于上述第一方向x或第二方向y的外力时，第二区域412的设置同样可降低挡板400形变的程度。侧部420自基部410的边缘朝向基板110延伸，以使该挡板400呈盖状结构，进而便于盖罩上述第一传动轮210与连接件230相对第二传动轮220伸出的部分。侧部420包括朝向第一凹槽101设置的第一侧部单元，以及朝向第三凹槽103设置的第二侧部单元。值得说明的是，本技术文件中所述的是“预设方向”为平行于第一传动轮210的轴线方向的方向。
91.进一步地，为便于挡板400装配于基座100上时，对挡板400进行初步定位，以便于后续精准定位和锁紧固定等工序的顺利进行，基板110于面向挡板400的一侧设有安装槽104。具体地，请参阅图8，其示出了图5中b处的局部放大示意图，同时结合其他附图，基板110面向挡板400的一面内凹以形成安装槽104。该安装槽104环绕在上述第一凹槽101与第三凹槽103的外周，且形状与侧部420的形状相适配。上述侧部420的一端连接于基部410，另一端伸入该安装槽104；即是，挡板400面向基板110的一侧伸入上述安装槽104。安装槽104的设置使得挡板400在安装时即可以实现初步地定位，进而可避免在螺钉440锁紧挡板400
过程中需要实时校对挡板400位置的弊端。在本实施例中，安装槽104的底部分别与上述第一凹槽101、第三凹槽103连通，侧壁120围设在第一传动轮210外周的部分的内壁面与安装槽104绕在第一传动轮210外周的部分的侧壁面重合；即是安装槽104与第一凹槽101构成一阶梯状的槽结构，安装槽104与第三凹槽103共同构成一阶梯状的槽结构，安装槽104绕在第一传动轮210外周的部分的侧壁面为侧壁120围设在第一传动轮210外周的部分的内壁面。该设置有利于简化安装槽104、第一凹槽101、第二凹槽102以及第三凹槽103的加工。
92.值得一提的是，安装槽104的设置旨在为挡板400提供初步的定位结构，即使本实施例中安装槽104是如上设置，但本技术并不局限于此，安装槽104的设置方式实则是多样的。例如，在本技术其他的一些实施例中，上述安装槽104与侧壁120各自绕在第一凹槽101外周的部分的侧壁面亦可以不重合，即安装槽104与侧壁绕在第一凹槽101外周的部分之间具有间距。又例如，在本技术其他的另一些实施例中，安装槽104与第一凹槽101之间亦可以不连通，同理，安装槽104与第三凹槽103之间亦可以不连通。还例如，在本技术其他的又一些实施例中，基板110面向挡板400的一面朝向挡板400延伸形成条形的凸起，该凸起围成一与挡板400相适配的形状，该凸起与基板共同限定出上述安装槽104。
93.更进一步地，为便于在挡板400装配于基座100上时，对挡板400进行较为精准地定位，上述基板110与挡板400中的一个设有定位柱，另一个设有与上述定位柱相适配的定位孔，该定位柱插入定位孔。该定位柱与定位孔用于在挡板400装配时插接配合，以对挡板400进行较为精准的定位。本实施例中，上述凸出部130设有定位柱，上述第二区域412设有定位孔；当然，该定位柱与定位孔的设置位置是可以互换的。可以理解的是，在本技术的其他实施例中，基板110还可以在其他部位设置定位柱，相应地，挡板400在其他部位设置定位孔；例如，在一些实施例中，基板110于第一凹槽101设置有定位柱，挡板400于相应位置设有定位孔。此外，基板110亦可以是设有定位孔，相应地，挡板400上设有第一定位柱。
94.考虑到基板110的基部410与侧部420并未覆盖到第二传动轮220，也即是说该距离测量装置1存在外部杂物落在第二传动轮220上，进而导致第二传动轮220卡死的风险。为克服这一不足，该距离测量装置1中的挡板400还包括第一延伸部430，基座100还包括第二延伸部140。具体地，请返回参阅图4，同时结合图5至图8，基部410沿第一方向x靠近第二传动轮220的一端呈弧形，第一延伸部430自基部410靠近第二传动轮220的一端背离基板110延伸形成绕第二传动轮220的轴线延伸的弧形结构。第二延伸部140包括主体部141；该主体部141固定于基板110面向挡板110的一侧，并沿着上述第二凹槽102的边缘轮廓延伸形成绕第二传动轮220的轴线延伸的弧形结构，该主体部141与上述第一延伸部430共同围成环绕第二传动轮220设置的环状结构。较优地，沿上述第二传动轮220的周向，第一延伸部430与主体部141彼此靠近的端部重叠设置；如此，两者在上述第二传动轮220的周向围成一个封闭的环状结构，进而可以较佳地阻止外界的杂物从第二传动轮220的侧边卷入，以降低第二传动轮220卡死的风险。
95.本实施例中，第一延伸部430的端部位于上述主体部141的外侧。考虑到上述侧部420与第一延伸部430之间在沿第二传动轮220的径向是具有间距的，则外部的杂物可能经由该侧部420靠近主体部141的一端与主体部141之间的间隙卷入第二传动轮220上，进而导致第二传动轮220/第一传动轮210卡死。为克服这一不足，上述第二延伸部140还包括第一凸台部142与第二凸台部143。具体地，请参阅图8，同时结合图4与图5，第一凸台部142设于
主体部141的端部，其自主体部141的端部朝向上述侧部420延伸至靠近侧部420。例如，在一些实施例中，第一凸台部142与上述侧部420之间的最大间距小于3mm；又例如，在另一些实施例中，上述最大间距小于2mm；还例如，在又一些实施例中，上述最大间距小于1mm；再例如，在又一些实施例中，上述最大间距小于0.5mm。第二凸台部143亦设于主体部141的端部，沿上述第二传动轮220的周向，第二凸台部143与上述侧部420靠近所述第二延伸部140的一端靠近且相对设置。例如，在一些实施例中，第二凸台部143与上述侧部420靠近所述第二延伸部140的一端之间的最大间隙小于3mm；又例如，在另一些实施例中，上述最大间隙小于2mm；还例如，在又一些实施例中，上述最大间隙小于1mm；再例如，在又一些实施例中，上述最大间隙小于0.5mm。其中，第一凸台部142的设置填充了主体部141端部与上述侧部420之间的间隙，第二凸台部143的设置封堵了上述间隙沿第二传动轮220周向的端部位置。如此，外部的杂物则不容易从挡板400与第二延伸部140接合的区域进入第二凹槽102，并卷入第二传动轮220上。可以理解的是，即使本实施例中距离测量装置1是同时包括第一凸台部142与第二凸台部143，但应当理解，在本技术的其他实施例中，该距离测量装置1还可以仅包括第一凸台部142与第二凸台部143中的一者。
96.请继续参阅图8，并结合图6与图7，在一些实施例中，沿第二传动轮220的周向，第二延伸部140的端部具有自背离基板110的一面朝向基板110延伸的第一插槽144，第一延伸部430的端部插入第一插槽144。此外，该距离测量装置1还包括固定于基板110朝向挡板400的一侧的第三凸台150；第三凸台150面向第一延伸部430设置，其于靠近第一延伸部430的一端设有第二插槽151。挡板400的基部410设有一端延伸至第一延伸部430的通槽413，以供第三凸台150穿过；第一延伸部430插入第二插槽151。第一插槽144与第二插槽151的设置，一方面可以在挡板400装配的过程中提供定位和导向的作用，防止挡板400在该过程中发生偏摆；另一方面，由于第一延伸部430在沿第二传动轮220周向的尺寸较大，第一插槽144与第二插槽151的设置可以使挡板400在端部和中间部位得到支撑，进而可以有效避免因第一延伸部430受到冲击力时形变的程度。可以理解的是，在本技术的其他实施例中，第一插槽144亦可以设置于第一延伸部，此时，第二延伸部的端部插入该第一插槽；具体地，沿第二传动轮的周向，第一延伸部的端部具有自靠近基板的一面背离基板延伸的第一插槽，第二延伸部的端部插入第一插槽。
97.对于上述第一延伸部430与第二延伸部140，最后值得一提的是：即使本实施例中，第一延伸部430与第二延伸部140为各自独立的两结构，但在本技术其他的一些实施例中，两者亦可以一体成型；即是，挡板400包括基部410、侧部420、第一延伸部430以及第二延伸部140。
98.接下来，再对上述测距机构500的具体结构作出说明。
99.请参阅图3，测距机构500安装于第二传动轮220背离基板110的一端，其包括安装板510与测距元件520。其中，安装板510整体呈板状结构，其安装于第二传动轮220背离基板110的一端，该安装板510为测距机构500的安装基体。在本实施例中，第二传动轮220背离基板110的表面略高于上述环状结构的顶部，以使得安装板510高于上述环状结构，安装板510则覆盖上述环状结构与第二传动轮220之间间隙的至少部分；如此，基板110、上述环状结构与该安装板510共同环绕包围第二传动轮220，进而可以有效降低杂物卷入第二传动轮220的风险。可选地，安装板510为电路板，其与测距元件520之间电连接；当然，在本技术的其他
实施例中，安装板510亦可以为单纯的板材结构，其仅用于承载安装测距元件520。测距元件520则安装于安装板510，其用于获取距离测量装置1外部的物体与该测距机构500之间的相对距离，从而便于搭载有该距离测量装置1的设备可根据该相对距离信息执行相应的动作。例如，在一些实施例中，扫地机器人搭载有该距离测量装置1；当测距元件520检测到前方具有障碍物，且距离小于预设阈值时，扫地机器人根据获取的相对距离信息，停止前进，并执行后退或转弯动作。可选地，测距元件520包括激光发生器；当然，在本技术的其他实施例中，测距元件520亦可以是包括雷达等其他可以实现距离测量的元件。
100.进一步地，该测距机构500还包括保护罩体530，该保护罩体530安装于上述安装板510，并罩设测距元件520的至少部分。具体地，请继续参阅图3，同时结合图2与其他附图，保护罩体530整体呈盒状结构，其包括顶壁531与围壁532。其中，顶壁531呈扁平的板状结构，其设于安装板510背离基板110的一侧，并与安装板510相对设置。围壁532整体呈环形，其自顶壁531的边缘朝向基板延伸，该围壁532与顶壁531共同限定出一容置腔（未标示）；上述安装板510与测距元件520均收容于该容置腔中。较优地，上述环状结构背离基板110的一端伸入保护罩体530的围壁532内；如此，基板110、上述环状结构以及保护罩体530共同围成一包围第二传动轮220的设置的第二安装室，进而可以降低外界外物从各位方向落入第二传动轮220上的风险。围壁532与环状结构之间的间隙应当是较小的，例如该间隙小于3mm；该设置可进一步降低杂物侵入第二安装室的风险。此外，围壁532、安装板510以及环状结构之间的位置设置，使得杂物在侵入第二凹槽102与第二传动轮220的路径呈迂回状，其提高了杂物侵入的难度。
101.本技术实施例提供的距离测量装置包括基座100、传动机构200、驱动机构300以及挡板400。其中，基座100包括基板110，传动机构200包括转动安装于基板110的第一传动轮210；挡板400与基板110相对设置，并盖罩第一传动轮210的至少部分。
102.本技术实施例提供的距离测量装置1中，挡板400遮挡了第一传动轮210的至少部分，因此该挡板400可以阻挡部分杂物从第一传动轮210的上方卷入在第一传动轮210上，进而降低第一传动轮210因杂物卷绕而引起的卡死风险。即是说，本技术实施例提供的距离测量装置1可以降低装置外部的杂物卷入传动轮的风险。
103.另外，基板110上设有安装槽104，该安装槽104可在挡板400的装配过程中为挡板400提供初步定位，其有利于挡板400后续精准定位与锁紧固定过程的顺利进行。
104.另外，基板110、挡板400以及第二传动轮220共同围成一第一安装室，该第一安装室包围第一传动轮210以及连接件230相对第二传动轮220伸出的部分，其可以阻挡外部的杂物以避免杂物落在第一传动轮210上，进而可降低第一传动轮210与第二传动轮220卡死的风险。
105.另外，挡板400的第一延伸部430与基座100的第二延伸部140共同围成一环绕第二传动轮220设置的环状结构；该环状结构可以阻挡杂物从第二传动轮220的边缘卷绕在第二传动轮上。同时，测距机构500的保护罩体530、该环状结构以及基板110共同围成一包围第二传动轮220的第二安装室；尽管在环状结构与保护罩体530的交界处具有较小的间隙，但上述第二安装室从各个角度包围第二传动轮220，由此，其仍可以有效降低外界杂物从各个方向卷绕在第二传动轮220上的风险。
106.值得一提的是，即使在上述实施例中，挡板400是仅盖罩第一传动轮210与连接件
230的部分的，但本技术并不局限于此，只要保证其覆盖第一传动轮210的至少部分即可。
107.例如，图9示出了本技术其中另一实施例提供的距离测量装置1b的立体示意图，该距离测量装置1b与上述距离测量装置1的主要区别在于：距离测量装置1b中的挡板400b并非仅仅覆盖第一传动轮与连接件相对第二传动轮伸出的部分，而是在测距机构500b之外的区域完全覆盖基板。此外，该挡板400b的边缘轮廓与基座100b是相适配的；沿所述第一传动轮的轴线方向观察，该挡板400b的外形轮廓并未超出基座100b的侧壁。
108.又例如，图10示出了本技术其中另一实施例提供的距离测量装置1c的立体示意图，该距离测量装置1c与上述距离测量装置1b的主要区别在于：沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，上述距离测量装置1b中的挡板400b的外形轮廓并未超出侧壁设置，而本距离测量装置1c中的挡板400c的外形轮廓则是至少部分超出侧壁设置。本实施例中，挡板400c的外形轮廓完全超出侧壁设置；可以理解的是，在其他实施例中，挡板400c的外形轮廓亦可以仅部分超出侧壁设置。
109.再例如，图11示出了本技术其中另一实施例提供的距离测量装置1d的立体示意图，该距离测量装置1d与上述距离测量装置1的主要区别在于：沿所述第一传动轮的轴线方向观察时，距离测量装置1d中的挡板400d并非仅仅覆盖第一传动轮与连接件相对第二传动轮伸出的部分；而是整体覆盖第一传动轮，同时覆盖连接件的至少部分，另外该挡板还环绕在所述第二传动轮的外周，以将第二传动轮的侧边与外界隔离开。
110.还例如，图12示出了本技术其中另一实施例提供的距离测量装置1e的立体示意图，该距离测量装置1e与上述距离测量装置1的主要区别在于：挡板400e设有至少两通孔401e，该通孔401e一方面用于使距离测量装置1e内的空气与外界空气进行热交换，另一方面也用于阻挡大于其尺寸的杂物侵入挡板所盖罩的空间内。
111.基于同一发明构思，本技术还提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括上述任一实施例提供的距离测量装置。由于包括上述距离测量装置，故该扫地机器人可以降低装置外部的杂物卷入距离测量装置中传动轮的风险。能够有效地避免距离测量装置的主动轮被杂物直接缠绕卡死的弊端。
112.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。