本发明为一种钵苗夹持装置试验台，主要用于实时监测末端执行器夹持钵苗过程中控制量与苗针夹持角的关系，属于农业机械领域。
背景技术：
末端执行器作为与钵苗直接接触的部件对取苗成功率具有决定性影响，由于其本身的特殊性，对末端执行器的设计既要考虑其夹持角度，又要考虑其夹持力，对于不同规格苗盘，钵苗品种，基质配比，含水率，其夹持要求会有相应变化。现有试验平台多为测力平台，对夹持行程和夹持力进行测试分析，并未对控制量与夹持行程进行关联，同时部分仪器借助万能试验机，测量精度较高，但是结构过于复杂，仪器依赖性较高。因此提出一种反映苗针夹持角度和控制量关系的简单测试装置很有必要，以全面测试分析不同夹持过程中苗针的运动轨迹及各项参数与控制量的关系。
技术实现要素：
本发明为一种钵苗夹持装置试验台，目的是提供一种测试分析移栽机末端执行器夹持关系的装置；实时显示苗针摆动角度与进给量的关系，为末端执行器设计优化提供指导。
鉴于上述情况，为了实现以上功能，本发明由支撑架，一层支撑台，二层支撑台，三层支撑台，推杆电机，控制量编码器，电机安装架，角度编码器，编码器安装架，控制杆，支撑套，苗针，控制台，连杆，衔接板组成；其特征在于：支撑架上方不同高度分别固定一层支撑台，二层支撑台和三层支撑台；角度编码器通过编码器安装架固定在一层支撑台上端面，其伸出轴与苗针伸出轴以联轴器连接，支撑套作为夹持机构主要支撑部件固定在二层支撑台下端面；推杆电机通过电机安装架固定在三层支撑台上，其背面输出轴与控制量编码器同轴连接，其推杆通过衔接板与控制杆固定；控制杆位于支撑套内部，向下穿过支撑套并在其正下方与控制台固定，控制台左右两端分别与两个连杆一端铰链连接，两连杆另一端分别与两苗针中部铰链连接；支撑套下部的两端分别与两苗针上部铰链连接；本试验装置可实现任意角度夹持，控制量编码器和角度编码器分别反馈控制量和角度并显示，数据可导入其他存储分析仪器。
本发明苗针上部铰链连接位置有轴伸出，与角度编码器同轴连接以获得摆转角度，控制量编码器与推杆电机后输出轴连接以获得控制量。
附图说明
图1是试验装置轴测图。
图2是试验装置左右二等角轴测图。
图3是试验装置正视图。
图4是夹持机构示意图。
图5是苗针示意图。
图中所示：1、支撑架，2、一层支撑台，3、二层支撑台，4、三层支撑台，5、推杆电机，6、控制量编码器，7、电机安装架，8、角度编码器，9、编码器安装架，10、控制杆，11、支撑套，12、苗针，13、控制台，14、连杆，15、衔接台。
具体实施方式
实施例：本发明由支撑架(1)，一层支撑台(2)，二层支撑台(3)，三层支撑台(4)，推杆电机(5)，控制量编码器(6)，电机安装架(7)，角度编码器(8)，编码器安装架(9)，控制杆(10)，支撑套(11)，苗针(12)，控制台(13)，连杆(14)，衔接板(15)；其特征在于：支撑架(1)上方不同高度分别固定一层支撑台(2)，二层支撑台(3)，三层支撑台(4)；角度编码器(8)通过编码器安装架(9)固定在一层支撑台(2)上端面，其伸出轴与苗针(12)伸出轴以联轴器连接，支撑套(11)作为夹持机构主要支撑部件固定在二层支撑台(3)下端面；推杆电机(5)通过电机安装架(7)固定在三层支撑台(4)上，其背面输出轴与控制量编码器(6)同轴连接，其推杆通过衔接板(15)与控制杆(10)固定；控制杆(10)位于支撑套(11)内部，向下穿过支撑套(11)并在其正下方与控制台(13)固定，控制台(13)两端分别与两个连杆(14)一端铰链连接，两连杆(14)另一端与两苗针(12)中部铰链连接，支撑套(11)下部的两端分别与两苗针(12)上部铰链连接；其具体工作方式如下：夹苗动作过程：推杆电机(5)正转，推杆上提，带动控制杆(10)上移，两苗针(12)聚拢，夹持钵苗，角度编码器(8)实时反馈苗针转角，控制量编码器(6)同时给出推杆电机(5)推杆推出量，完成夹苗动作并给出夹苗过程中推杆进给量与苗针(12)转角关系；放苗动作过程：推杆电机(5)反转，推杆下移，带动控制杆(10)下移，带动苗针(12)向外偏转，释放钵苗，完成放动作并给出放苗过程中推杆电机(5)推杆进给量与苗针(12)转角关系。
上述实施例仅为本发明较佳的实例而已，并非是对本发明实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，例如对套筒形状的改动，替换为带凹槽轨道的圆形管，对末端执行器的改动，对应四针夹持机构等。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，凡在本发明专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。