1.本实用新型涉及机械手相关技术领域，具体为一种辅助机械手间距调节的机械手装置。
背景技术：
2.在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支，机械手（指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门；
3.现有技术中的机械手装置由于其本身的设计特点，存在以下的问题：现有技术中的机械手不便于根据搬运物品的大小对机械手的间距进行调节，从而降低了机械手与物品相接触的稳定性，易造成搬运过程中的物品从机械手中脱落；另外现有技术中用于对机械手进行转向的机构，结构复杂，且不便于对机械手进行转向，从而无法满足目前对机械手装置的多种使用需求；
4.为此，我们提出了一种辅助机械手间距调节的机械手装置。
技术实现要素：
5.本实用新型的目的在于提供一种辅助机械手间距调节的机械手装置，旨在改善现有技术中的机械手不便于根据搬运物品的大小对机械手的间距进行调节，从而降低了机械手与物品相接触的稳定性，易造成搬运过程中的物品从机械手中脱落以及现有技术中用于对机械手进行转向的机构，结构复杂，且不便于对机械手进行转向的问题。
6.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种辅助机械手间距调节的机械手装置，包括操作台面、设置在所述操作台面上端面的摇臂、设置在所述摇臂一端的转轴、设置在所述转轴另一端的轴承座、用于对转轴进行转向的转向机构、设置在所述摇臂另一端的安装立柱、固定设置在所述安装立柱外侧的调节座、与所述调节座的一端相铰接的第一夹持手爪、与所述调节座的另一端相铰接的第二夹持手爪以及用于对第一夹持手爪和第二夹持手爪进行调节的调节组件。
7.作为本实用新型的一个优选方面，所述转轴相对于摇臂的一端设置有限位挡圈，所述限位挡圈与转轴固定连接，所述转轴与所述摇臂相连接处设置有连接销钉，所述连接销钉贯穿于摇臂与转轴相连接，所述转轴上设置有与连接销钉相适配的销孔。
8.作为本实用新型的一个优选方面，所述安装立柱与所述摇臂相连接处设置有连接螺钉，所述连接螺钉贯穿于摇臂与所述安装立柱相连接，所述连接螺钉贯穿于摇臂与安装立柱相连接，所述安装立柱上设置有与所述连接螺钉相适配的连接螺纹孔。
9.作为本实用新型的一个优选方面，所述转向机构包括设置在所述转轴上的转向槽、与所述转向槽相适配的导向杆、用于对导向杆进行安装的安装座、设置在所述转轴的中下部的齿轮、与所述齿轮相啮合的齿轴以及用于对齿轴进行驱动的推拉气缸，所述推拉气缸的伸缩轴a与所述齿轴相连接，所述齿轮与所述转轴通过花键相连接，所述齿轮与齿轴相互垂直设置，所述操作台面上设置有与所述齿轴相适配的活动孔，所述活动孔的内壁设置为光滑的圆弧面，所述安装座通过安装螺钉与所述操作台面的上端面相连接。
10.作为本实用新型的一个优选方面，所述导向杆通过螺纹结构与安装座相连接，所述导向杆远离于转向槽的一端固定设置有调节头，所述调节头设置为六边形所述转向槽设置为“l”型，且转向槽的内壁与所述导向杆的外周相切设置。
11.作为本实用新型的一个优选方面，所述推拉气缸远离与齿轴相连接的一端固定设置有第一连接座，所述第一连接座的外侧设置有第一固定座，所述第一连接座通过第一连接螺栓与第一固定座相连接，所述第一固定座远离与所述第一连接座相连接一端与所述操作台面固定连接。
12.作为本实用新型的一个优选方面，所述调节组件包括贯穿于所述调节座的调节轴、设置在所述调节轴一端的调节气缸、固定设置在所述调节轴另一端的活动座以及分别与所述活动座的两端相铰接的连杆，所述连杆远离于所述活动座相连接的一端与所述第一夹持手爪和第二夹持手爪的中上部相铰接，所述调节气缸的伸缩轴b与所述调节轴相连接。
13.作为本实用新型的一个优选方面，所述调节气缸远离于调节轴相连接的一端固定设置有第二连接座，所述第二连接座的外侧设置有第二固定座，所述第一连接座通过第二连接螺栓与第二固定座相连接，所述第二固定座通过固定螺钉与安装立柱相连接。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型具有设计合理且操作简单的特点，
15.（1）通过调节组件对第一夹持手爪和第二夹持手爪的相对距离进行调整，且调节组件包括贯穿于所述调节座的调节轴、调节气缸、活动座以及连杆，便于调节气缸的伸缩轴带动调节轴进行上下的运动，从而便于调节轴带动活动座做同步运动，进而便于通过活动座带动连杆进行运动，从而便于连杆对第一夹持手爪和第二夹持手爪之间的相对距离进行调节，从而便于第一夹持手爪和第二夹持手爪对物品进行拾取；
16.（2）并通过转向机构对转轴进行180
°
的转换，从而便于对拾取后的物品放入到合适的工位进入下一加工工序，且转向机构包括设置在所述转轴上的转向槽、导向杆、安装座、齿轮、齿轴以及推拉气缸，推拉气缸的伸缩轴a与齿轴相连接，所述转向槽设置为“l”型，进而便于通过推拉气缸的伸缩轴带动齿轴在活动孔内进行移动，从而使得齿轴带动齿轮进行转动，并通过齿轮带动转轴进行转动，并通过转动槽与导向杆相接触面，实现转轴180
°
的转变，从而便于转轴带动摇臂进行转动。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置整体结构的结构示意图；
19.图2是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置中的图1的另一视角的结构示意图；
20.图3是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置中的转向机构的结构示意图；
21.图4是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置中的图3中的转向槽与导向杆之间的结构示意图；
22.图5是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置中的调节结构的结构示意图；
23.图6是本实用新型辅助机械手间距调节的机械手装置中的图1的侧视图的结构示意图。
24.图中：1-操作台面、2-转轴、21-限位挡圈、22-转向槽、3-摇臂、31-连接销钉、4-安装座、5-导向杆、6-轴承座、7-齿轮、8-齿轴、81-活动孔、9-推拉气缸、91-第一连接座、911-第一固定座、10-安装立柱、111-第一夹持手爪、112-第二夹持手爪、12-调节座、13-调节轴、14-活动座、15-连杆、16-调节气缸、161-第二连接座、1611-第二固定座。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，本实用新型提供一种技术方案：一种辅助机械手间距调节的机械手装置，包括操作台面1、设置在操作台面1上端面的摇臂3、设置在摇臂3一端的转轴2，为了便于将摇臂3与转轴2进行快速的拆装，转轴2相对于摇臂3的一端设置有限位挡圈21，限位挡圈21与转轴2固定连接，进而便于通过限位挡圈21对摇臂3的下端面进行支撑，从而有效的保证了摇臂3与转轴2相连接处的刚性，避免了第一夹持手爪111和第二夹持手爪112对物品进行抓取时，摇臂3相对于转轴2的一端受力不均匀，易造成摇臂3发生断裂的情况的产生，转轴2与摇臂3相连接处设置有连接销钉31，连接销钉31贯穿于摇臂3与转轴2相连接，转轴2上设置有与连接销钉31相适配的销孔，进而便于通过连接销钉31与销孔之间相互配合的作用将摇臂3与转轴2相连接，从而便于将摇臂3与转轴2进行快速的拆装，安装立柱10与摇臂3相连接处设置有连接螺钉，连接螺钉贯穿于摇臂3与安装立柱10相连接，连接螺钉贯穿于摇臂3与安装立柱10相连接，安装立柱10上设置有与连接螺钉相适配的连接螺纹孔，进而便于通过连接螺钉与连接螺纹孔之间相互互补的作用，将安装立柱10与摇臂3相连接，且连接螺钉与连接螺纹孔具有拆装方便的特点，从而便于将安装立柱10从摇臂3上进行快速的拆装。
27.请参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，设置在转轴2另一端的轴承座6、用于对转轴2进行转向的转向机构，转向机构包括设置在转轴2上的转向槽22、与转向槽22相适配的导向杆5、用于对导向杆5进行安装的安装座4、设置在转轴2的中下部的齿轮7、与齿轮7相啮合的齿轴8以及用于对齿轴8进行驱动的推拉气缸9，推拉气缸9的伸缩轴a与齿轴8相连接，齿轮7与转轴2通过花键相连接，齿轮7与齿轴8相互垂直设置，操作台面1上设置有与齿轴8相适配的活动孔81，活动孔81的内壁设置为光滑的圆弧面，进而便于通过推拉气缸9的伸缩轴带动齿轴8在活动孔81内进行移动，从而使得齿轴8带动齿轮7进行转动，并通过齿轮7带动转轴2进行转动，安装座4通过安装螺钉与操作台面1的上端面相连接，进而有效的保证了安装座4与操作台面1相连接的稳定性，导向杆5通过螺纹结构与安装座4相连接，导向杆5远离于转向槽22的一端固定设置有调节头，调节头设置为六边形，便于工作人员将导向杆5与安装座4进行快速的拆装，从而便于对导向杆5进行固定，转向槽22设置为“l”型，且转向槽22的内壁与导向杆5的外周相切设置，进而便于通过转动槽与导向杆5相接触面，实现转轴2180
°
的转变，从而便于转轴2带动摇臂3进行转动，为了便于对推拉气缸9进行固定，推拉气缸9远离与齿轴8相连接的一端固定设置有第一连接座91，第一连接座91的外侧设置有第一固定座911，第一连接座91通过第一连接螺栓与第一固定座911相连接，第一固定座911远离与第一连接座91相连接一端与操作台面1固定连接，进而便于通过第一连接座91将推拉气缸9与第一固定座911相连接，由于第一固定座911与操作台面1固定连接，从而便于将对推拉气缸9进行固定。
28.请参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，设置在摇臂3另一端的安装立柱10、固定设置在安装立柱10外侧的调节座12、与调节座12的一端相铰接的第一夹持手爪111、与调节座12的另一端相铰接的第二夹持手爪112以及用于对第一夹持手爪111和第二夹持手爪112进行调节的调节组件，调节组件包括贯穿于调节座12的调节轴13、设置在调节轴13一端的调节气缸16、固定设置在调节轴13另一端的活动座14以及分别与活动座14的两端相铰接的连杆15，连杆15远离于活动座14相连接的一端与第一夹持手爪111和第二夹持手爪112的中上部相铰接，调节气缸16的伸缩轴b与调节轴13相连接，进而便于调节气缸16的伸缩轴带动调节轴13进行上下的运动，从而便于调节轴13带动活动座14做同步运动，进而便于通过活动座14带动连杆15进行运动，从而便于连杆15对第一夹持手爪111和第二夹持手爪112之间的相对距离进行调节，为了便于对调节气缸16进行固定，调节气缸16远离于调节轴13相连接的一端固定设置有第二连接座161，第二连接座161的外侧设置有第二固定座1611，第一连接座91通过第二连接螺栓与第二固定座1611相连接，第二固定座1611通过固定螺钉与安装立柱10相连接，进而便于通过第一连接座91将调节气缸16与第二固定座1611相连接，由于第二固定座1611与安装立柱10固定连接，从而便于对调节气缸16进行固定。
29.请参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，在此需要注意的是，轴承座6设置在操作台面1的下端面，轴承座6通过固定螺钉与操作台面1相连接，进而便于通过轴承座6对转轴2的下端面进行支撑，从而便于将转轴2与操作台面1相连接。
30.工作原理：在使用时，当调节气缸16的伸缩轴b做伸出运动时，伸缩轴b带动调节轴13往远离于调节座12的方向进行移动，从而便于调节轴13带动活动座14往远离于调节座12的方向进行移动，进而使得活动座14带动两端的连杆15往远离于调节座12方向移动，第一夹持手爪111和第二夹持手爪112由于连杆15的作用而相对于运动，从而使得第一夹持手爪
111和第二夹持手爪112之间的间隙变小；当调节气缸16的伸缩轴b做回收运动时，伸缩轴b带动调节轴13往相对于调节座12的方向进行移动，从而便于调节轴13带动活动座14往相对于调节座12的方向进行移动，进而使得活动座14带动两端的连杆15往相对于调节座12方向移动，第一夹持手爪111和第二夹持手爪112由于连杆15的作用而相向运动，从而使得第一夹持手爪111和第二夹持手爪112之间的间隙变大，推拉气缸9的伸缩轴a与齿轴8相连接，转向槽22设置为“l”型，进而便于通过推拉气缸9的伸缩轴带动齿轴8在活动孔81内进行移动，从而使得齿轴8带动齿轮7进行转动，并通过齿轮7带动转轴2进行转动，并通过转动槽与导向杆5相接触面，实现转轴2180
°
的转变，从而便于转轴2带动摇臂3进行转动。
31.通过上述设计得到的装置已基本能满足改善现有技术中的机械手不便于根据搬运物品的大小对机械手的间距进行调节，从而降低了机械手与物品相接触的稳定性，易造成搬运过程中的物品从机械手中脱落以及现有技术中用于对机械手进行转向的机构，结构复杂，且不便于对机械手进行转向的问题的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。
32.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。